I legami che uniscono Dolceacqua e la famiglia Grimaldi risalgono al 1491 quando Luc Doria sposò Françoise Grimaldi, interrompendo così un lungo periodo di scontri derivante dall’appartenenza dei Doria al partito ghibellino e dei Grimaldi al partito guelfo. Nel 1523, il loro figlio, Bartolomeo Doria, uccise suo zio Lucien Grimaldi nel suo castello di Monaco, con l’intenzione di occupare questa fortezza in attesa di suo cugino, il famoso ammiraglio Andrea Doria.

Il piano fallisce e Bartolomeo viene inseguito dallo zio, il vescovo Agostino Grimaldi. Dolceacqua passò sotto la protezione della dinastia sabauda, ​​che nel 1652 istituì il territorio come marchesato.

Nella chiesa parrocchiale di Dolceacqua si può ammirare la pala d’altare di Santa Devota, realizzata da Louis Bréa, commissionata da Françoise Graimaldi, nel suo testamento, nel 1515. Nella cripta della chiesa di Saint-Georges si trovano gli stemmi delle due famiglie , di cui esistono numerose riproduzioni nel borgo di Dolceacqua. Nel 2016 è stata inaugurata una sala multimediale nel castello, che racconta i legami tra i Doria e i Grimaldi.

Il Principe Alberto II ha visitato Dolceacqua due volte, nel 2013 e nel 2015.

Il 19 settembre 2013 , verso le 11, in Piazza Giuseppe Mauro, SAS il Principe è stato accolto dal Sindaco Fulvio Gazzola; Sig. Fiamma Spina, prefetto regionale; Sua Ecc. Mons. Luigi Careggio, Vescovo di Ventimiglia-Sanremo; Don Alessio, parroco di Dolceacqua, il colonnello Zarbano, capo dell'Arma dei Carabinieri, la signora Giovanna Biamonti, console di Monaco a Ventimiglia. La delegazione monegasca era composta dal comandante Laurent Soler; di MM. Richard Milanesio, consigliere del Gabinetto di SAS il Principe, e Thomas Fouilleron. Il Sovrano è stato condotto alla Chiesa di Sant'Antonio Abate per una visita guidata e una presentazione della pala d'altare di Louis Bréa raffigurante Santa Devota, commissionata nel 1515 da Françoise Grimaldi, moglie di Luc Doria de Dolceacqua. Intorno alle 11.30, SAS il Principe si muoveva a piedi, tra i vicoli del centro storico, verso il castello. All'ingresso, il Sindaco ha fatto il discorso di benvenuto e ha dato la parola al Sovrano. Dopo la visita del castello e lo scambio di doni, è stato servito un rinfresco. Verso le 13, SAS il Principe si è recato al Ristorante “I Gumbi”, passando per Piazza d'Arma e Ponte Vecchio, dove è presente uno stemma Grimaldi. SAS il Principe è tornato a Dolceacqua il 3 ottobre 2015 per inaugurare una pista ciclabile finanziata con la partecipazione del Governo del Principe.