Il territorio di Poggiorsini fu abitato sin dal Paleolitico antico, anche grazie alla presenza di sorgenti d’acqua perenni tuttora attive (come fontana Latrigna, fontana D’Ogna, i torrenti Roviniero e di Capo d’Acqua). Lo confermano alcuni ritrovamenti archeologici presso gli insediamenti del sistema rupestre chiamato Grottellini e del Castello del Garagnone.

Nel Medioevo il suo territorio fece parte del feudo di Castel Garagnone e appartenne agli Altavilla di Andria. Un documento di epoca normanna del 1197 lo conferma, riportando il toponimo di Mons Folicatus (“fogliame”, in riferimento all’esistenza di una ricca vegetazione spontanea che copriva le alture e la fossa intorno a Poggiorsini). La riorganizzazione territoriale voluta dai Normanni determinò la costruzione di vari castelli, tra cui il Castello di Garagnone. Il toponimo di Monte Folicato viene sostituito da quello di Macchia Vetrana (Macula Veterana), quindi viene confermato il riferimento a macchie e boscaglie selvagge, come attesta il documento del 1609 relativo al passaggio di proprietà in favore della famiglia degli Orsini. A partire da quegli anni l’insediamento prende il nome di Poggio degli Orsini. Costoro costruirono il casale, da cui partirono per dare una dignità urbanistica autonoma al loro Poggio. Fecero costruire il palazzo ducale (1723-1727) e la chiesa dedicata a Maria Santissima dei Sette Dolori (1726-1727) con annesso cimitero, molino, forno, mattatoio.

Nel 1808, con la scomparsa della feudalità, Poggiorsini divenne frazione della città di Gravina in Puglia e solo nel 1957, grazie al commissario prefettizio Vladimiro Borino, ottenne l’autonomia amministrativa

(da Wikipedia)